Archiv für den Monat: Februar 2018

China AC Servo (Step/Dir)

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Quick and Dirty Einstellungen für die Schritt/Richtungs (Step/Dir) Ansteuerung der gängigen China Servos.

 

Fn009 = 230 (Spannung anpassen)
Pn001 = Motortyp laut Handbuch
Pn002 = 2 (Step/Dir Modus)
Pn003 = 1 (Motor enable setzen)
Pn098 = 20 (Encoder Teiler, electronic gear)

Der Encoder hat 2500 PPR, ausgewertet wird er mit Quadraturauswertung, macht 4×2500 = 10000 PPR. Um das etwas freundlicher zu gestalten kann man Pn098 auf 20 Setzen. 10000/20 = 500PPR damit hat man etwas freundlichere Pulse zum verfahren. Pn098…Pn0101 kann über Digitaleingänge gewählt werden… Ich musste, warum auch immer, den Servo Treiber einmal vom Netz nehmen damit Pn102 übernommen wird, auch wenn der Treibe nicht „enabled“ war. In dem Beispiel aber nicht relevant… Digitaleingänge bauchen wir auch nicht, da wird das Getriebe nicht ändern möchten, GN1 & GN2 bleiben also „off“, keine Zuweisung nötig.

\frac{EPPR\times4}{\frac{Pn098}{Pn102}}=EPPR\times4\times{\frac{Pn102}{Pn098}} = \frac{steps}{round}

in diesem Fall also:
2500\times4\times{\frac{1}{20}} = 500\frac{steps}{round}

kleines Tool zum berechnen der Parameter…

Zum testen habe ich Grbl auf einen Arduino Uno gespielt. Da gibt es eine *.hex Datei die man mit XLoader aufspielen kann. Zur Kommunikation hab ich einfach Grbl Panel verwendet. Über die MDI Konsole kann man dann die Parameter überspielen.

step/mm auf 500 damit bekommt man in dem Beispiel für 1mm verfahren, eine Umdrehung am Motor.
$100=500.000
Beschleunigung kann dann noch angepasst werden.
$120=250.000
Im ersten Video sind noch etwas konservativere werte verwendet worden.

Anschlüsse, im Handbuch ist schon die Rückseite abgebildet!
Pin 5V -> SudD Pin 3&4
Pin 2 -> SudD Pin 14 (Step)
Pin 5 -> SubD Pin 5 (Dir)

Netzanschluss:
L1 -> L1
N -> L2
L3 am Servor Treiber bleibt frei.

Man hört in den Videos einen deutlichen Pieps Ton, der liegt nach der FFT bei ziemlich genau 10kHz -> 0,1ms Periode. Er kommt in den Videos stärker rüber als er wirklich ist. In anderen Videos ist dieser auch zu hören, und ich bin noch dabei raus zu finden mit welchen Parameter man das in den Griff bekommt.

Link zu einem Englischen Handbuch:
https://www.machsupport.com/forum/index.php?action=dlattach;topic=33543.0;attach=44811

Hier gibt es ein Handbuch eines anderen Servo Treibers, er unterscheidet sich! Aber die Funktionen sind wesentlich besser beschrieben und lassen sich übertragen.
http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/download/manual/DELTA_ASDA-B2_M_EN_20130906.pdf